Fem processer, som din cobot kan hjælpe dig med

Håndtering

Skruning

Slibning og polering

Cobots er en alsidig platform, som giver mulighed for at implementere en bred vifte af processer. Disse processer varierer alt fra håndtering af emner til svejsning og fræsning. I dette afsnit vil diverse processer blive gennemgået, samt hvilke overvejelser man bør gøre sig inden, man implementerer sin udvalgte proces.

Håndtering

Håndtering af emner omfatter opsamling og placering af et eller flere emner. Håndtering kan løses gennem diverse gribeteknikker og løsninger. Håndteringsopgaver kan typisk være pakning, palletering af emner eller maskinbetjening, hvor råemner skal ind i en maskine, der udfører en bearbejdningsproces, og efterfølgende tages ud af maskinen igen.

5.1.1 - Forskellige gribere

Der findes flere løsninger til at håndtere emner på. Alt afhængig af håndteringsformålet og miljøfaktorer kan den ene løsning være mere fordelagtig end den anden. Dette afsnit vil belyse de forskellige løsningers fordele og ulemper, som man kan tage udgangspunkt i, når der skal vælges en griber.

Pneumatiske og elektriske gribere opsamler emner på stort set samme måde dog adskilt af aktiveringsmekanismen. De pneumatiske gribere styrer gribefunktionen gennem lufttryk, hvorimod samme gribefunktion vil være varetaget af en elektrisk motor hos de elektriske gribere. Et emne kan således opsamles ved at styre positionen af gribefingre, så de klemmer rundt om emnet for at holde det fast. Neden for ses en tabel over fordele og ulemper for hhv. pneumatiske og elektriske gribere.

Vakuumgribere fungerer ved at suge sig fast på emnet ved hjælp af undertryk. Undertrykket kan skabes gennem en elektrisk pumpe internt i griberen eller gennem en ekstern vakuumpumpe. Brug af en vakuumgriber stiller krav til emnets overflade som eksempelvis en glat og ikke permeabel overflade, og der skal vælges den korrekte sugekop for opgaven.

Pneumatiske gribere

Elektriske gribere

Vakuum gribere

Pneumatiske gribere

Elektriske gribere

Vakuum gribere

5.1.2 - Hvordan vælger du værktøj?

Der findes flere metoder at samle et emne op på alt efter typen af emnet. Metoderne kan klassificeres i to hovedgrupper – formgreb og kraftgreb, som vist på figuren nedenfor. Metoderne adskilles ved, at formgreb har gribefingre med en udformning tilpasset til emnet, hvortil kraftgreb opsamler emnet ved at holde hårdt fast om emnet og dermed opnå den nødvendige friktion til at løfte emnet.

Hver grebs metode har sine fordele og ulemper:

Form Greb

Kraft Greb

Form Greb

Kraft Greb

Forskelligt materiale til gribe-fingre

Gribefingrene kan være fremstillet af mange forskellige materialer, for eksempel silikone, plast, titanium eller aluminium. Ved at vælge gribefingrenes materiale med omhu kan man udnytte materialets iboende funktionalitet til håndteringsopgaven. Eksempelvis, hvis håndteringsopgaven går ud på at håndtere organiske emner, hvor der er en naturlig variation af emnernes udformning. Der kan en blød griber lavet af silikone varetage den naturlige variation af de organiske emner. Modsat kan gribefingre lavet af aluminium varetage identiske, faste emner, da aluminium ikke vil deformere i samme grad som eksempelvis silikonen og derfor være med til at sikre, at emnet vil ligge i griberen på samme måde.

Fordelen ved at benytte en robot til håndtering er, at den er god til gentagne opgaver. I nogle situationer skal cobotten lave de samme bevægelser men forskudt i et eller andet mønster. Dette afsnit omhandler enkelte strategier/metoder til håndtering samt klassiske håndteringsmønstre som palletering.

Arbejdes der på emner bør robottens værktøj bevæges i Kartesisk rum (x,y,z…). Det vil betyde, at robottens værktøj bevæger sig i forhold til et defineret koordinatsystem. Ved generel opsamling af emner anbefales det at benytte en ”joint” -bevægelse til en position over emnet, der er planlagt at blive opsamlet, hvortil der benyttes en lineærbevægelse til selve opsamlingen. På Figur 18 ses et opsamlingseksempel. Her benyttes lineærbevægelse i en lodret retning for at undgå kollision med omkringliggende forhindringer. Når emnet er opsamlet og løftet fri af forhindringerne, skiftes bevægelsestypen tilbage til ”joint” – bevægelse.

Figur 17: Tilkørsel før håndtering. Her ses en robot griber, som samler et emne op. Fuldt optrukne pile, symboliserer ”joint” -bevægelse og stiplet pile symboliserer bevægelse i Kartesisk rum.

Nævnte tilgang benytter sig af fordele fra begge bevægelsestyper. Den giver lineærbevægelse i Kartesisk rum, som muliggør kollisionsfri bevægelse. Derudover giver brugen af ”joint” –bevægelser en hurtig og singularitetsfri bevægelse.

5.1.3 - Palletering – et eksempel på håndtering

Mange cobots giver mulighed for at definere mønstre. Disse mønstre kan man eksempelvis benytte, når en palleteringsopgave skal defineres. De forskellige software benytter forskellige metoder til at definere et palleteringsmønster, men de kan for eksempel defineres ved:

En start position (f.eks. positionen første kasse skal placeres i).
Positionen af den sidste kasse ud af første akse.
Positionen af den sidste kasse ud af anden akse.
Antal kasser i hver retning.
Antal lag.

Nedenfor ses en illustration af et palleteringsmønster på 5x4x3 kasser, hvor de tre positioner er markeret med blåt.

Parameterisk eksempel
Eksemplet benytter to funktioner:

While: som er en lykke der gentager kode ind til et kriterie, er opnået

%: Er en operator modulo, som udregner den rest der er tilbage efter heltals divisions f.eks. 2/4 = 0,5 → 2%4 = 2

% Palleterings mønster parametre
n_lag = 3 // antal lag i palleteringsmønsteret.
n_pos_x = 5 // antal kasser ad 1. akse.
n_pos_y = 4 // antal kasse ad 2. akse.

% Kasse dimensioner
kasse_længde = 240 // forskydning i 1. akse i mm
kasse_bredde = 200 // Forskydning i 2. akse i mm
kasse_højde = 100 // Forskydning i højde i mm

kasse_i = 0 // Tæller sættes 0, som angiver antallet af kasser
n_kasser = n_lag · n_pos_x · n_pos_y
while kasse_i < n_kasser: // Stopkriteriet er antallet af kasser.

// forskyder positionen af afleveringspositionen med n · kasse_længde afhængig antallet af placeret kasser
afleverings_pos_x = kasse_længde · (kasse_i % n_pos_x)
// forskyder positionen af afleveringspositionen med n · kasse_bredde afhængig antallet af placeret kasser
afleverings_pos_y = kasse_bredde · (kasse_i % n_pos_y)
// forskyder positionen af afleveringspositionen med n · kasse_højde afhængig antallet af placeret kasser
afleverings_pos_z = kasse_højde · (kasse_i % (n_pos_x · n_pos_y))

// Sætter afleveringspositionen
afleverings_pos = [afleverings_pos_x, afleverings_pos_y, afleverings_pos_z]
// Flyt til robot til afleverings_pos
kasse_i = kasse_i + 1

Skruning

Skrueprocesser benyttes oftest til fastmontering og afmontering af emner. En automatiseringsløsning af en skrue proces kan bestå af to elementer – en skruemaskine, der er monteret på robotten, og en skruedispenseringsenhed. En skruedispenser har til formål at præsentere en skrue for robotten på ensartet vis.

Generelt, når en robot skal fast- eller afmontere skruer på et emne, er det en fordel at fastlåse emnet i samme position hver gang, hvilket kan sikres ved brug af en fikstur. Da dette medfører samme position for skruehullerne på tværs af procesgentagelser, hvilket simplificerer programmeringen af robotten.

Inden man investerer i en cobot til automation af skrueprocessen, kan man med fordel undersøge, hvilket moment man ønsker, at skruen skal fastspændes med. Momentet har en betydning for valg af cobot-arm og celledesign, da momentet også påvirker cobot-armen. Derfor er det vigtigt at vælge en cobot, som kan tåle at blive udsat for det specificeret moment, eller om det er nødvendigt, at der skal indgå en mekanisme, som kan reducere tilbageslaget fra skrueprocessen.

5.2.1 - Hvordan vælger du værktøj?

Der findes flere forskellige skruemaskiner, som kan monteres på en cobot. Her kan der differentieres mellem kollaborative skruemaskiner og ikke-kollaborative skruemaskiner. En af forskellene mellem de to kategorier er, at en kollaborativ skruemaskine er forberedt til kollaborativ drift og kan for eksempel afdække skruen under transport samt have en indbygget sikkerhedsfunktion, som minimerer risikoen for skader.

Når en skrueproces skal implementeres, er det vigtigt at overveje, hvordan skruen skal samles op og transporteres til skruelokationen. Her er der følgende muligheder:

Nedenfor ses fordele og ulemper:

Magnetisk

Vakuum

"Feeding" system

Magnetisk

Vakuum

"Feeding" system

Hvis "Feeding" system ikke benyttes

Hvis et automatiseret ”feeding”-system ikke benyttes, kan en skruedispenseringsenhed med fordel inkorporeres i robotcellen. En skruedispenseringsenhed positionerer og orienterer skruen i samme position hver gang, hvilket simplificerer opsamlingsprocessen.

Skrueprocessen kan gøres mere robust ved at håndtere de potentielle fejl, som kan ske under skrueprocessen. Dette kan gøres ved at skrive en liste med potentielle fejl, hvordan de kan detekteres samt en strategi for at løse problemet.

Et eksempel er vist nedenfor:

Fejl	Detektion	Strategi
Forekomst af krydsgevind	Ønsket moment opnås for tidligt relativ til positionen	Afmonter skruen, smid skruen ud, gentag fastmonteringsproces max. 2 gange uden succes.
Forket positionering	– Skrueproces overstiger den afsatte tid uden at opnå moment – ingen fremgang i skrueretning	Prøv at hente ny skrue. Re-kalibrer position af hullet
Mangler skrue	Fotoaftaster eller vakuum tjek indikerer, at skrue ikke er hentet.	Hent ny skrue.

I nogle tilfælde giver værktøjet en fejlmelding, som beskriver, hvilken fejl, der er sket. Man kan på baggrund af den fejlmelding vælge den korrekte strategi for at forsætte.

Slibning og polering

Slibe- og poleringsprocesser er oplagte at automatisere med cobots, og gevinsten er ofte forbedret og ensartet proceskvalitet samtidig med store forbedringer af arbejdsmiljø idet trivielt og ensidigt gentagende arbejde fjernes fra medarbejderne.

Ofte ses også en forbedret holdbarhed på slibepapir, da proceshastigheder og -tryk kontrolleres af robotten.

En udfordring for en automatiseret slibe- eller poleringsproces er at afgøre og vurdere, hvornår processen skal stoppes. Når det gøres manuelt, bliver operatøren typisk ved indtil den ønskede kvalitet er opnået. I en automatiseret løsning kan man til gengæld sikre, at processen udføres ensartet hver gang og derved undgå fejltyper som helligdage eller over processering.

Ensartethed af råemner inden processen udføres vil således også give et ensartet resultat efterfølgende.

5.3.1 - Hvordan vælger du værktøj?

Der findes mange leverandører af slibe- og poleringsudstyr, som er forberedt til at montere på en robot. For cobots ses især excenterslibere som et godt valg, da værktøjet typisk ikke er farligt for personer.

Udstyret kombineres typisk med en kraft og eventuelt en momentmåler, og nogle har også indbygget eftergivenhed, således værktøjet selv tilpasser sig overfladen, der behandles.

5.3.2 - Programmeringsteknikker

Ud over selve slibeudstyret findes også en række programpakker, der gør det nemmere for robotprogrammøren at lave forskellige typer af slibemønstre. Det kan være automatiske udfyldningsmønstre som siksak eller 8-tals bevægelser, der dækker et angivet område. Nogle systemer har desuden sensorer, der kan lave en 3D-skanning af arbejdsområdet.

Ofte anvendes kraft og momentstyring således, at værktøjet løbende holdes plant mod overfladen med en ensartet kraft.

Hvis ikke der er specielt software på robotten, kan der ofte opbygges et parametrisk program, hvorved arbejdsopgaven kan beskrives ud fra simple data. Bevægelser beregnes efterfølgende ud fra disse parametre – f.eks. længde og bredde på emne, ønsket afstand mellem slibespor, hastighed og kraft mm.

Slibning af kanter og hjørner er typisk vanskeligere end overflader – dette gælder både for den manuelle operatør og ved en automatiseret proces. Den automatiserede proces har her en fordel af ensartet udførsel, når først parametre er justeret til at udføre den ønskede kvalitet.

Svejsning

En cobot–svejsecelle er en kombination af en cobot, et svejseværk og et svejsebord. Cobotten benyttes til at føre svejsepistolen og er egnet til at svejse ensformige emner, som forekommer ved serieproduktion. En anden årsag til at benytte en cobot til svejsning er, at cobotten bidrager med ensartethed for selve svejseprocessen, da en cobot vil bruge samme bevægelsesmønster og hastighed hver gang, den svejser.

5.4.1 - Hvordan vælger du værktøj?

Sammenspillet mellem cobotten og svejseudstyret er afgørende for en god svejsning. Derfor kan det være en fordel at undersøge, hvilke krav svejsningerne stiller til svejseudstyret. Der kan tages udgangspunkt i de krav den manuelle proces stiller til svejseudstyret, for eksempel hvilke svejseparametre der benyttes og skal der ændres svejseparametre undervejs? – hvilket cobot-svejsecellen således også skal kunne.

Når kravene er bestemt, skal der tages højde for, at processen automatiseres. Hvilket betyder, at der ikke altid vil være en operatør til stede. Derfor bør det overvejes at automatisere simple vedligeholdsprocesser, hvis processen kræver det. Et eksempel kan være tilstopning af kontaktdyssen, som kan renses ved brug af en rensestation. Når svejsning automatiseres, bliver svejseværket brugt hyppigere, hvilket har en betydning for intermittensen. Intermittensfaktoren1 beskriver et forhold mellem brug og pause af svejseværket. Hvilket kan betyde, at den automatiserede proces kan kræve et kraftigere svejseværk.

Manipulator

I de tilfælde, hvor der skal svejses på større emner, kan der med fordel drages fordel af en manipulator. Manipulatoren kan benyttes til at orientere eller flytte emnet for at øge cobottens adgangsmuligheder.

For at cobotten kan arbejde på svejseemnet, skal svejseremnet placeres i en position, som cobotten kender. Her kan gøres brug af en svejsefikstur, som i forvejen sikrer position og fastholdelse af emnerne. Til at sikre, at svejsefiksturen placeres identisk foran cobotten, kan man låse svejsefiksturen fast samme sted på svejsebordet. Alternativt kan fiksturet være udstyret med tre mærker, som kan benyttes til at definere det koordinatsystem, som svejsebevægelserne er beskrevet i forhold til.

Når en cobot-svejsecelle skal designes

Når en cobot–svejsecelle skal designes, bør samarbejdet med cobotten overvejes. Indtænk for eksempel skiftevissamarbejde (vekseldrift), hvor der er plads til at svejseren kan opstille fikstur og hæfte op, imens cobotten svejser på et andet emne. Her er det vigtigt at tænke på afskærmning af svejselys mellem operatør og cobot, men samtidig finde en løsning hvor cobotten eller fiksturen nemt kan byttes ud.

5.4.2 - Programmeringsteknikker

Foruden cobotten, svejseværket og det øvrige perifere udstyr findes der også software, som kan hjælpe med programmeringen af svejseprocessen. For eksempel kan programpakkerne tydeliggøre, hvor i programmet der svejses. Her er der typisk mulighed for også at angive pendlemønster og angive værdier for intervalsvejsning, hvorefter programpakken vil udregne, hvor svejsesømmende skal lægge.

Andre teknikker, som ikke kræver programpakker, er eksempelvis at lade cobotten hæfte op til svejsning frem for svejseren. Svejseren kan således nøjes med at hæfte op til geometri, så konstruktionen er stabil. Denne tilgang gør det nemmere at integrere hæftningen i et svejsesøm, da hæftningen vil være ensartet både ift. position på emnet men også i størrelse.

For at kunne vælge, hvorvidt en svejseproces skal automatiseres eller ej, kan det være en fordel at vide, hvor lang tid det vil tage at programmere en svejseproces. Bemærk at svejseprocessen kun skal programmeres en enkel gang.

Neden for ses en tabel, som kan benyttes til at estimere den tid, det vil tage at programmere en svejseproces. Tiderne er vurderet ud fra iagttagelser under Cobot Knowledge Lab 2.0 forløbet. I tabellen skelnes der mellem luftpunkter og svejsepunkter. Et luftpunkt er en position, hvor robotten ikke har kontakt til emnet, og et svejsepunkt er en position, hvor robotten svejser.

Opgave	Tid pr. luftpunkt	Tid pr. svejsepunkt
Gentagelse	~ 1 minut	~ 5 minutter
Forket positionering	~ 2 minutter	~ 10 minutter
Mangler skrue	~ 5 minutter	~ 15 minutter

Figur 19: Vejledende skema for tidsestimering af svejseproces. ()

Tabellen skelner mellem tre opgavekategorier:

Gentagelse: Svejsninger, der skal foretages, er set og programmeret før på tilsvarende.
Kendt: Svejsninger, der skal foretages, er set og programmeret før, eksempelvis på et andet emne med samme forudsætninger i forhold til tilkørselsforhold.
Ukendt: Svejsningen og forudsætningerne er ikke set før, og der er lidt eller ingen sammenligning med andre svejsninger.

5.4.3 - Kantsøm - et eksempel på svejsning

Til højre ses et eksempel på et kantsøm. Svejsningen er programmeret med fire luftpunkter (Blå) og to svejsepunkter (rød).

Hvis opgaven er set før, vil det tage 14 minutter. Fire minutter for de fire luftpunkter og ti minutter for de to svejsepunkter.

Figur 20: Eksempel på et kantsøm. 4 luft punkter (blå) og 2 svejsepunkter (rød).

Nedenfor ses pointer fra svejse afsnittet

Manuelle proceskrav er stadig gældende når der automatiseres en svejseproces
Skal der kunne ændres svejseparametre under svejsningen
En rensestation er nødvendig, for at minimere operatør tid og vedligehold
Vær opmærksom på intermittensfaktoren, da cobotten vil svejse hyppigere end manuel svejser
Overvej brug af manipulator ved store emner
Man kan med fordel estimere tidsforbruget for at automatisere svejse processen for at afgøre om det skal være en manuel eller automatiseret opgave

Dispensering

Dette afsnit omhandler dispensering af væsker med en cobot. Væsken kan for eksempel være lim eller tætningsmasse. En cobot-dispenseringscelle består af et dispenseringssystem, en cobot og en arbejdsplan. Når dispenseringen bliver foretaget manuelt, har operatøren mulighed for at korrigere dispenseringsvarighed og -bevægelser afhængig af væskens viskositet. Når dispenseringsprocessen automatiseres, er det derfor vigtigt at have styr på variation i væskens fysiske egenskaber.

Et dispenseringssystem består af et reservoir, som er et lager af det materiale, der skal dispenseres. F.eks. en spand eller en patron, som indeholder væsken. Derudover består systemet af en pumpe, som føder det efterfølgende system med væsken, en regulator, som sikrer et konstant tryk, og til sidst en ventil, der kan åbne og lukke for udstrømningen.

5.5.1 - Hvordan vælger du værktøj?

Der eksisterer flere forskellige måder, hvorpå det er muligt at dispensere materialer på, hver med sine fordele og ulemper. Derfor anbefales det, at der bliver sat tid af til at overveje de behov, der er til dispenseringsløsningen.

Overordnet kan dispenseringsmekanismer opdeles i to kategorier: Tryk-tid og volumetrisk dispensering. Tryk-tid-dispensering påfører et tryk over en specificeret periode. Når trykket er højt, vil væsken løbe ud af dispenseringsdyssen indtil trykket falder igen. Volumetrisk dispensering dispenserer uafhængigt af trykket, da mekanismen er designet til at skubbe en specifik mængde ud af gangen.

Nedenfor ses tre eksempler på mekanismer, der kan dispenseres.

Til venstre ses en simpel tryk-tid-dispenser. Her øges trykket bag en stempelpude, som maser væsken ud af dispenseringsdyssen. Da der både skal opbygges et tryk og et undertryk, vil der være en forsinkelse, når dispenseringen skal startes og stoppes. Nogle systemer tillader justering af stopforsinkelsen ved at justere på et vakuumsug, som er med til at danne et undertryk, der kan holde dispenseringsvæsken tilbage.

Start- og stopforsinkelsen kan formindskes ved brug af en ventil. Den midterste figur er et eksempel på et tryk-tid-system med en ventil. Reservoiret til venstre vil altid stå med et tryk, hvortil det er en ventil, der styrer udløbet. Denne løsning har mere kontrol over start og stop, men er stadig påvirkelig overfor væskens viskositet.

Til højre ses et eksempel på en volumetrisk dispenseringsmekanisme, som ikke påvirkes af væskens viskositet. Væsken bliver fremført fra et tryk-sat-reservoir til en dispenseringssnegl. Dispenseringsneglen er styret af en motor, hvilket gør det muligt at tilpasse rotationshastigheden på sneglen og derigennem mængden af væske som dispenseres.

5.5.2 - Programmeringsovervejelser

Når dispenseringsprocessen programmeres, kan der med fordel overvejes, hvordan der kan tages højde for væskens flydeevne i programmeringen. I tilfælde af at der arbejdes med en væske, som størkner over tid, kan der opsættes en timer, som holder styr på, hvor lang tid, der går før væsken størkner. I samme forbindelse bør der laves en tømnings- og renseprocedure for systemet for at minimere tilstopning. Idet væsken størkner, vil væskens viskositet ændre sig tilsvarende. Væskens viskositet kan også ændre sig på grund af temperaturudsving. Derfor kan en kalibreringsrutine være nødvendig, hvis høj præcision er krævet. Afhængig af temperaturudviklingen kan der være behov for at foretage løbende kalibreringsrutiner.

Det bør overvejes, om der i robotprogrammet er behov for en pauseposition over en drypbakke. Drypbakken kan bruges til at fange eventuelle dryp og giver mulighed for at genetablere dispenseringsflowet inden igangsætning ved pre-dispensering. Ved at dispensere inden dispenseringsprocessen begynder sikrer man, at væsken er helt ude i dyssen, hvilket minimerer startforsinkelsen. Afhængigt af væskens viskositet og dispenseringsmekanismen vil der være en stopforsinkelse, som kan resultere i en ”dråbesamling”. Denne udposning kan minimeres med at lave et tilbageløb på robotbevægelsen eller lave et overlap på bevægelsen.

Figur 23: Eksempel på en dispenseringsbane med en udposning.

Eksempel på kalibreringsrutine i forhold til vægt:

En kalibrerings rutine kalibrerer i forhold til en specifikation, som f.eks. en specifikation på 1g. Når specifikationen er kendt, kan der dispenseres 5 gange i en fast varighed, hvilket vil give 5 datapunkter. Med de 5 datapunkter kan der regnes et gennemsnit og en afvigelse til specifikationen. Hvis afvigelsen er for stor, kan der derefter korrigeres. Den proces kan gentages indtil den målte afvigelse er indenfor tolerancen.

Korrektion:

Det er vigtigt at kun korrigere på en parameter ad gangen. F.eks.

Med en Tryk-tid Dispenser kan dispensere i samme varighed, og derefter korrigere trykket.
Med en Volumetrisk Dispenser kan der ændres på mængden, der bliver dispenseret

5.5.3 - Adaptiv proces

En adaptiv proces er en proces, som tilpasser sig selv på baggrund af et sensorinput. Det kan f.eks. være et sensorinput, som fortæller, hvilken hastighed robotten bevæger sig i.

Hvorfor kan det være relevant at kende, hvilken hastighed robotten bevæger sig i?

Generelt for robotter er, at de ikke altid holder en konstant hastighed, når de laver en bevægelse. Dette gælder især, når robotten skal skifte bevægelsesretning f.eks. rundt om hjørner. Denne variation i robottens hastighed har en indvirkning på dispenseringen, hvis man dispenserer væske med konstant hastighed. Denne problematik kan ses ved at undersøge den dispenserede bane. Hvis man eksempelvis ser steder på den dispenserede bane, hvor den er bredere end andre steder, kan det skyldes, at robotten kørte langsommere på det banestykke.

Ved at tilpasse doseringshastigheden i forhold til den målte hastighed af robotten er det muligt at minimere forskellen af den dispenserede væske. Dette kan gøres på forskellige måder alt afhængig af dispenseringsudstyret. Det er f.eks. muligt at justere på trykket gennem en proportional ventil, hvilket giver en adaptiv kontrol for et tryk-tid-system. Hvis der doseres med en volumetrisk dispenserings-mekanisme, er det ofte muligt at justere på vinkel-hastigheden for doserings-sneglen og derved dispenseringshastigheden af limen/væsken.

Tilmeld dig vores nyhedsbrev!

Gå ikke glip af spændende nyheder fra os. Vil du også gerne være opdateret på de nyeste cases i forhold til Cobot Knowledge Lab?